材料表面应力状态对材料的冲蚀磨损行为起着重要作用。本文利用有限元方法探讨了冲蚀角度、冲蚀速度、磨料粒径对微晶玻璃涂层冲蚀应力的影响, 利用常温冲蚀试验机对微晶玻璃涂层在不同冲蚀角度下的体积磨损率进行了测定。结果表明, 随冲蚀角度、冲蚀速度、磨料粒径增大, 涂层的冲蚀应力均逐渐增大。在相同的冲蚀角度和冲蚀速度条件下, 磨料粒径对涂层冲蚀应力的提升效果显著。微晶玻璃涂层冲蚀磨损率随冲蚀角度的增大而增加, 其变化规律与冲蚀应力变化趋势基本一致, 从而验证了有限元应力模拟的可靠性。

在计算机视觉研究中, 传统的小视场、可见光相机获取信息有限, 对特殊环境适应能力差。为了增加信息的获取量, 提高适应环境的能力, 需要用到双目超大视场红外相机。针对双目超大视场红外相机标定精度低的问题, 基于一种通用相机模型, 结合主动红外辐射标定板, 提出了一种标定方法。通过该相机模型中的标定原理, 对双目超大视场红外相机内部参数和外部参数进行了准确标定。实验结果显示: 焦距、基线距离标定误差、标定角点平均重投影误差分别低于0.99%,0.24%,0.60像素, 较高的标定精度验证了所提方法的正确性。

在红外光谱中, 大气对不同波长辐射透过率不同, 透过率较高的波段范围称为大气窗口。 为在大视场角范围内探测目标在长波红外光谱的辐射, 弥补传统可见光相机在复杂环境下不能探测目标的缺陷, 超大视场长波红外相机应运而生。 相比于传统可见光相机, 超大视场长波红外相机覆盖视场大, 能够用于夜间、 烟雾等复杂环境, 具有一定穿透效果。 双目超大视场长波红外立体视觉系统可用于车辆夜间辅助驾驶, 军用无人化作战平台全天候信息侦察等领域。 作为实现立体视觉的第一步, 标定的准确性严重影响立体视觉中物体三维重建精度, 因此提高标定准确性是立体视觉研究中的关键问题。 标定目的是求出立体视觉成像的内部参数和外部参数, 内部参数描述相机镜头成像的物像关系, 外部参数表示两个相机之间的相对位置关系。 但超大视场长波红外相机成像畸变严重、 分辨率低、 图像对比度低, 对立体视觉标定造成极大困难。 为准确标定超大视场长波红外立体视觉外部参数, 在Scaramuzza通用相机模型基础上提出了一种基于最小二乘法的外部参数标定方法; 为评价内外参数标定结果准确性, 以常用单目角点重投影误差评价内部参数为基础, 引入外部参数, 提出一种双目角点重投影误差评价方法。 为验证方法有效性和准确性, 使用主动红外辐射标定板生成角点, 分别采用视场角（FOV）为180°和210°的两组双目超大视场长波红外相机, 在不同位置上进行标定实验。 实验结果显示, 常用的Bouguet方法双目平均重投影误差（BMRE）在0.782～0.943 pixels, 而基于最小二乘法方法BMRE处于0.620～0.754 pixels, 实验数据表明该方法有效降低了双目角点重投影误差, 提高了外部参数标定准确性。 此外, 评价方法操作简便、 客观准确, 避免在评价过程中对物点三维重建从而引入额外误差, 并且不需要高精度三维坐标测量设备。

为了准确标定超广角红外相机, 从超广角红外相机的泰勒多项式标定模型出发, 提出了一种基于主动红外辐射标定板的标定方法。该标定板克服了以往超广角相机标定板制作困难的问题, 可用于标定超广角红外相机。实验结果显示, 角点平均重投影误差(MRE)和角点重投影方均根(RMS)分别为0.30和0.34像素。

摄像机标定通过求解摄像机的内外参数，获取空间物体三维坐标与图像二维坐标的对应关系，在计算机视觉中起到越来越重要的作用。介绍了摄像机标定技术中的常用坐标系及转换关系、摄像机成像的线性及非线性模型，以及三类典型的标定方法。相比于小视场，针对大视场摄像机标定方法的研究较少，重点针对六个方面的改进，归纳了国内外近年来大视场摄像机标定方法的研究进展。

小型机器人传统视觉方法对环境适应性差。提出了一种基于双目超大视场红外相机的环境感知方法。利用大视场镜头高阶奇次多项式模型, 建立了超大视场红外双目立体成像的水平和垂直视差数字模型。以视差模型为基础建立超大视场红外双目视觉模型, 研究了超大视场红外双目系统立体视觉范围和阈值。搭建了视场为170°×128°的超大视场红外立体视觉系统, 分析了立体视觉范围及阈值应用于小型机器人视觉的可行性。同时, 针对照度不均、雾霾等条件下的场景开展超大视场红外双目立体视觉实验研究, 构建了双目图像标准视差图, 结果表明, 超大视场红外双目立体视觉系统对复杂场景具有良好的适应性, 基本能够满足小型机器人视觉系统需求。

为解决当前夜间辅助驾驶仪平面显示导致驾驶员无法正确判断景物纵深关系的问题，本文提出利用平行式红外双目立体系统进行夜间辅助驾驶的方案。针对红外探测器分辨精度低导致观看红外立体影像时立体盲区占立体区比重过大的问题，本文通过分析对比平行式红外双目系统和肉眼的立体感知精度，结合 Panum融合区理论，对红外立体影像立体区间进行界定，并对立体区间所对应的基线长度范围进行推导。根据推导结果，计算分析 3组不同场景下基线长度所满足的最小值，并以得到的最小值为基准获取 5组不用基线长度下的视差图。最后通过虚拟现实显示装置验证了推导结果的正确性。该结果可用于指导红外双目系统参数的选取和搭建。

利用逐线积分方法，建立了一种均匀大气中氧气 A吸收带平均透过率快速计算模型。模型采用等波数间隔取样，能根据大气温度和压强自动选择谱线线形，并利用直和模型进行快速近似计算 Voigt线形函数。在不同大气模式下设置不同传输路径，利用该模型计算氧气 A带平均透过率与路径长度关系曲线，并将计算结果与 Modtran软件计算结果进行对比。从对比结果可知，不同路径下模型计算的平均氧气透过率最大相对误差均小于 2%，计算时间均小于 1s，具有较高的准确度和计算实时性。计算结果表明该模型能够在均匀大气中对氧气 A带平均透过率进行快速准确计算。

在设计三通道非成像氧气吸收被动测距系统过程中，确定各通道光电倍增管的绝对光谱响应率对确保系统测距精度具有重要意义。为了克服光电倍增管灵敏度高、易饱和而导致的单色光功率测量困难的问题，提出了一种光电倍增管绝对光谱响应率测量方法。在该方法中，利用积分球与可调狭缝构建通量可调的系统光源，利用响应率已知的标准探测器测量单色光源辐射功率。搭建了光电倍增管绝对光谱灵敏度测量系统，并对三根滨松H10722-01型光电倍增管模块进行绝对光谱响应率测量。同时，为了检验该测量方法的有效性，在外场条件下开展了近程被动测距实验，将测量得到的光电倍增管绝对光谱响应率作为三通道被动测距系统各通道的光谱响应率参数。实验结果表明：在60～300 m范围内，测距平均相对误差为6.25%。实验结果证明了该绝对光谱响应率测量方法的有效性。